新人的第一篇博客
自我介绍
第一次用markdown，也是第一次写博客，还有点小紧张doge
本人今年准大二，就读于机械专业。一向对抽象的公式理论不感兴趣，热衷于工程实践。
大一一年浅浅地接触了机械建模，嵌入式软件开发和硬件电路设计，目前仍没找到自己最感兴趣的方向。
于是希望通过写博客的方式来记录自己的技术栈，分享一些个人心得，为开源社区略尽绵薄。
项目经历
我在刚开学的时候想要加入学校robomaster的机械组（因为觉得机械门槛比较低）。奈何本人实在是毫无基础，
再加上刚开学还不太适应大学的生活节奏，于是就在国庆节之后退出了新人培训入队考核。
而此时，学校里所有机器人社团的招新都已接近尾声。
海豚机械臂（复刻）
在robomaster参加机械组培训期间，通在b站up主阿奇设计分享的教学视频，我已经熟悉了solidworks的基操。
在工程制图大作业上，我拉着三个同学一起复刻了这款“海豚机械臂”。
机械臂由舵机驱动，算上夹爪一共有四个自由度（不得不提，作为年轻人的第一款机械臂，这个结构设计还是蛮有新意的）
我当时自学了一点stm32，了解了pwm波，用32实现了固定流程的简单控制。
后来又把摇杆的x，y两个通道映射成两个舵机的角度值实现了机械臂两个自由度的控制。
平衡棱柱（失败）
当时想试着读取mpu6050的数据，发现要自己结算欧拉角。于是乎在网上找到了别人开源的程序。
心血来潮地想做一个平衡棱柱，奈何功力不够，最后以失败告终。以后有机会会再进行一些更加有趣的尝试。
水下机器人（学习）
在去年年底的时候我由于因缘巧合加入到了学校的水下机器人队当中，一起准备并参加了今年四月的一个国际水下机器人比赛。
通过这个项目我结识到了一群知识经验丰富，富有能力和责任心的学长。也体验到了一起通宵熬夜做项目打比赛的乐趣（bushi）。
同时我的电控能力得到了很大的提升，还趁机学习了一些简单的pcb设计。
四轴小飞控
在水下机器人杯赛期间（因为我不是主力，所以时间比较自由），我开始想要自己做一款小四轴飞行器
当时是在淘宝上买了一个机架和四个空心杯电机（有刷）。用elrs协议的航模遥控器，stm32作为主控芯片。
串口读取接收机数据完成通道值的解算。通过pwm波来控制四颗mos管的开闭来控制有刷电机的转速。
当时第一版没有自己绘制核心板，做了一块底板和驱动板。再一次调试中小飞机突然暴走，打伤了我的手并烧坏了一个电机。
当时也临近期末了，这个项目就没有继续下去。
后来我又绘制了一块f103的核心驱动板，目前还没有完成焊接和功能验证。
写在后面
因为沉迷于diy，大一下学期高数期末考试只考了60多分。在实践中我也慢慢能体会到像稚晖君在做机械臂时候说的
“很多项目表面看起来是电子和机械，其实背后全是算法和数学”
希望自己通过写博客来记录自己的技术栈，养成思考的习惯。
同时大学在很多方面都是为科研服务的，所以也希望自己能在本科期间发一些高质量的paper，拿到更多的优质资源。